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桁架式机械手作业原理

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桁架式机械手作业原理

2020-09-15


桁架机械手


桁架式机械手的作业原理:

在程序控制的条件下,选用气压传动办法,来完结执行组织的相应部位发作规矩需求的,有次第,有运动轨道,有必定速度和时间的动作。一起按其控制系统的信息对执行组织宣布指令,必要时可对机械手的动作进行监督,当动作有过错或发作毛病时即宣布报警信号。方位检测设备随时将执行组织的实践方位反馈给控制系统,并与设定的方位进行比较,然后通过控制系统进行调整,从而使执行组织以必定的精度到达设定方位。

使用实现上下料动作一般要通过如下进程:

1)桁架式机械手的上料进程的动作:

数控机械手臂沿X轴运动到工件取料方位的上方后停止,然后Z轴向下运动使打开的手爪刚好能捉住工件,闭合手爪捉住工件后,使Z轴再向上运动到指定高度,然后再沿X轴方向运动到工作台卡盘正上方,然后Z轴向下运动把工件装入卡盘或工装内。然后卡盘夹紧,Z轴上升到超出机床防护罩上方,X轴再运动到等候方位等候机床完结工件的加工。

2)桁架式机械手下料进程的动作:

完结工件加工后,X轴运动到卡盘的正上方,Z轴向下运动使手爪刚好能捉住工件,然后给气压使手爪兼并捉住工件,卡盘松开,Z轴向上运动到适宜的高度,然后沿X轴方向运动直至Z轴到放料方位,Z轴下降到放料点,打开手爪放料完结后提升Z轴,再转入下一个上料进程。

以上动作组织的途径需要与桁架式机械手配套的上下料组织如料盘、卡盘等的方位在同一条直线上,这样才干满意机械臂做X-Z两维运动的要求。如果实际情况较难满意,可认为机械臂再增加一个Y轴,这样数控机械臂能够就能够进行X-Y-Z三轴三维运动了,灵敏度能够大大增强。

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