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桁架机械手的结构和动作原理

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桁架机械手的结构和动作原理

2020-10-22


桁架机械手


前面我们有了解过桁架机械手的组成部分,可从中了解到此设备的组成部分有这些:结构框架、X轴组件、Y轴组件、Z轴组件、工装夹具以及操控柜。且桁架机械手首要实现机床制作过程的完全自动化,并选用了集成加工技术,且适用于出产线的上下料、工件翻转、工件转序等。那么桁架机械手的结构和动作原理别离是什么呢?下面一起了解下!

结构如下:

桁架机械手首要由主体、驱动系统和操控系统三个基本部分组成。依照机器人结构可以分为直角坐标型,机械手沿二维直角坐标系移动。其主体部分通常选用龙门式结构,由y向横梁与导轨、z向滑枕、十字滑座、立柱、过渡衔接板和基座等部分组成,z向的直线运动皆为沟通伺服电动机经过蜗轮减速器驱动齿轮与y向横梁、z向滑枕上固定的齿条作翻滚,驱动移动部件沿导轨快速运动。而移动部件为质量较轻的十字滑座和z向滑枕,滑枕选用由铝合金拉制的型材。横梁选用的是方钢型材,在横梁上装置有导轨和齿条,经过滚轮与导轨触摸,整个机械手都悬挂在其上。

在国内的机械加工中,现在许多都是使用专机或人工进行机床上下料的方法,可是跟着社会的前进和发展,科技的日益前进,以及产品更新换代的加快,专机和人工有许多的缺乏,且占地面积大,柔性不够,生存效率低下,等等现已不能满意大批量出产的需求。

动作原理如下:

因为桁架机械手运送的速度快,加速度大,加减速时间短。当运送较重的工件时,惯量大,因而,伺服驱动电机要有满意的驱动和制动的才能,支撑元件也要有满意的刚度及强度。只有这样,才能使伺服电动机满意桁架机械手运送的高响应、高刚度及高精度要求。

在挑选合适的伺服电动机的情况下,要依据物料运动的间隔和运转节拍,计算出伺服系统的位移和轨道,对驱动器PID参数进行动态调整。桁架机械手依据接收到的位移、速度指令,经变化、扩大并调整处理后,传递给运动单元,经过光纤传感器对运转状态进行实时检测,在高速转移过程中,运动部件在极短的时间内达到给定的速度,并能在高速行程中瞬间准停,经过高分辩率肯定式编码器的插补运算,操控机械差错和测量差错对运动精度的影响。因为被运送的工件不同,质量也不同,因而,桁架机械手有多种标准和系列。在挑选时,依据被运送工件的质量,加工的节拍来选取。但机械手的手臂,夹持方法,则依据被运送工件的形状、结构及机床夹具定夹方法来规划。



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